codesys添加从站自动加载轴

在 codesys 的 devices.xml 文件中找到 ，在后面添加

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    <Connector moduleType="1279" interface="Common.SoftMotion.EtherCAT.JMC">
      <Slot allowEmpty="false" count="1">
        <DefaultModule>
          <DeviceIdentification deviceType="1027" deviceId="0000 0077" version="4.6.1.0" />
        </DefaultModule>
      </Slot>
    </Connector>

    <Connector moduleType="1279" interface="Common.SoftMotion.EtherCAT.JMC">
      <Slot allowEmpty="false" count="1">
        <DefaultModule>
          <DeviceIdentification deviceType="1027" deviceId="0000 0078" version="4.6.1.0" />
        </DefaultModule>
      </Slot>
    </Connector>

    <Connector moduleType="1279" interface="Common.SoftMotion.EtherCAT.JMC">
      <Slot allowEmpty="false" count="1">
        <DefaultModule>
          <DeviceIdentification deviceType="1027" deviceId="0000 0079" version="4.6.1.0" />
        </DefaultModule>
      </Slot>
    </Connector>

    <Connector moduleType="1279" interface="Common.SoftMotion.EtherCAT.JMC">
      <Slot allowEmpty="false" count="1">
        <DefaultModule>
          <DeviceIdentification deviceType="1027" deviceId="0000 007A" version="4.6.1.0" />
        </DefaultModule>
      </Slot>

    </Connector>

    <Connector moduleType="1279" interface="Common.SoftMotion.EtherCAT.JMC">
      <Slot allowEmpty="false" count="1">
        <DefaultModule>
          <DeviceIdentification deviceType="1027" deviceId="0000 007B" version="4.6.1.0" />
        </DefaultModule>
      </Slot>
    </Connector>

    <Connector moduleType="1279" interface="Common.SoftMotion.EtherCAT.JMC">
      <Slot allowEmpty="false" count="1">
        <DefaultModule>
          <DeviceIdentification deviceType="1027" deviceId="0000 007C" version="4.6.1.0" />
        </DefaultModule>
      </Slot>
    </Connector>

以上代码是一个自动加载6轴的例程，这个模块是根据 codesys 通用402轴修改得来的